三菱PLC定位模塊 FX3U-1PG一般帶有微處理器，用來控制運動物體的位置、速度和加速度，它可以控制直線運動或旋轉(zhuǎn)運動、單軸或多軸運動。它們使運動控制與PLC的順序控制功能有機地結(jié)合在一起，被廣泛地應(yīng)用在機床、裝配機械等場合。
位置控制一般采用閉環(huán)控制，用伺服電動機作驅(qū)動裝置。如果用步進電動機作驅(qū)動裝置，既可以采用開環(huán)控制，也可以采用閉環(huán)控制。模塊用存儲器來存儲給定的運動曲線，典型的機床運動曲線如圖所示，高速v1用于快速進給，低速v2用于實際的切削過程，P1是運動的終點。模塊從位置傳感器得到當前的位置值，并與給定值相比較，比較的結(jié)果用來控制伺服電動機或步進電動機的驅(qū)動裝置。
定位模塊上的點，可以按照普通I/O那樣的連接，也可以走通訊，DOG可以在軟件上設(shè)置，不過一般在定位模塊上也可以設(shè)置。
三菱PLC定位模塊 FX3U-1PG：
1，外圍設(shè)備指的是計算機，利用計算機軟件進行參數(shù)設(shè)置，方便參數(shù)設(shè)置，監(jiān)控和試運行。
參數(shù)也可以由PLC程序賦值，每一個參數(shù)都有一個緩存地址可供讀取或修改。
2，關(guān)于這幾個參數(shù)，主要是因為三菱的QD75系列定位模塊可以用其他單位，比如毫米，角度。而且不需要工程師自己去換算，設(shè)置了基本參數(shù)，包括外部伺服的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，每轉(zhuǎn)移動距離。
3，比如選擇了毫米為單位，每轉(zhuǎn)移動距離按照這個單位設(shè)置（如果數(shù)據(jù)太大不合法，后面有個倍率可以用來調(diào)整），加上伺服的實際每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，定位模塊和伺服就匹配起來了。
4，這樣就可以下達mm為單位的指令，比如值移動到500mm，定位模塊自動算出需要的脈沖數(shù)發(fā)給伺服馬達。
三菱plc定位模塊的程序要單獨寫在模塊里嗎？
實際上，根據(jù)Q系列的定位模塊的不同，有好幾種方法可以實現(xiàn)。
1，普通的定位模塊，一般一個模塊*多控制4軸。通過PLC的CPU發(fā)送指令控制定位模塊，再由定位模塊發(fā)送脈沖以及啟停、方向等，控制伺服驅(qū)動器運行。
1.1 通過FROM/TO指令對特殊模塊進行讀寫。就像一樓所述，一般FX系列多采用,Q系列保留了這種功能；
1.2通過U/G的方法。把特殊模塊的內(nèi)部地址直接讀寫。這個是和FX系列不同的，也更方便?，F(xiàn)在FX3U系列似乎也具備了這種功能。
2，通過SSCNET網(wǎng)絡(luò)進行的，即網(wǎng)絡(luò)型的定位模塊?？梢院芊奖愕倪M行多軸控制。
