說(shuō)明：
HXP系列六軸并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)主要用于高精度的六自由度調(diào)整，尤其適合于空間精密對(duì)位、微小器件加工和裝配、光通信器件調(diào)芯、晶片檢驗(yàn)等場(chǎng)合。
機(jī)械主體采用六個(gè)推桿+雙虎克鉸結(jié)構(gòu)，具有剛性強(qiáng)、重復(fù)定位精度高、可任意位置安裝等特點(diǎn)。推桿采用定位型電機(jī)驅(qū)動(dòng)，失電后保持位置信息，重啟后無(wú)需歸零。電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線(xiàn)EtherCAT進(jìn)行通信，可靠性高、通信效率高，兼容市場(chǎng)上主流運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
控制系統(tǒng)與軟件支持各種歐拉角空間變換制式、支持機(jī)器人運(yùn)行空間坐標(biāo)系管理（包括世界坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系（64組）、機(jī)器人安裝坐標(biāo)系、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)系、機(jī)器人工具坐標(biāo)系（64組）的設(shè)置和轉(zhuǎn)換）、支持載荷模擬、具有機(jī)器人空間校準(zhǔn)功能、支持3D姿態(tài)仿真模擬、示教方案等功能。提供二次開(kāi)發(fā)包，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用，整合成系統(tǒng)設(shè)備。
命名規(guī)則：
HXP系列六軸并聯(lián)機(jī)器技術(shù)規(guī)格：（本系列產(chǎn)品為設(shè)計(jì)規(guī)格，技術(shù)指標(biāo)以最終發(fā)布內(nèi)容為準(zhǔn)）
機(jī)器人參數(shù)| 機(jī)器人型號(hào) | HXP-824A |
| 行程X、Y（mm）* | ±34 |
| 行程Z（mm）* | ±15 |
| 行程θx、θy（°）* | ±11 |
| 行程θZ（°）* | ±25 |
| 推桿分辨率（μm） | 0.25 |
| 最小位移X、Y（μm）** | 1 |
| 最小位移Z（μm）** | 0.5 |
| 最小位移θx、θy、θz（μrad）** | 12 |
| 回程X、Y（μm）** | 3 |
| 回程Z（μm）** | 1 |
| 回程θx、θy（μrad）** | 20 |
| 回程θz（μrad）** | 25 |
| 單項(xiàng)重復(fù)精度X、Y（μm）** | ±0.5 |
| 單項(xiàng)重復(fù)精度Z（μm）** | ±0.3 |
| 單項(xiàng)重復(fù)精度θx、θy（μrad）** | ±2 |
| 單項(xiàng)重復(fù)精度θz（μrad）** | ±2.5 |
| 速度X、Y、Z（mm/s） | 80 |
| 速度θx、θy、θz（mrad/s） | 800 |
| 額定速度X、Y、Z（mm/s） | 50 |
| 額定速度θx、θy、θz（mrad/s） | 500 |
| 水平負(fù)載(Kg） | 10 |
| 任意方向負(fù)載(Kg） | 2.5 |
| 電機(jī)類(lèi)型 | 步進(jìn)伺服電機(jī) |
| 工作溫度范圍（℃） | +10 ～ +40 |
| 主體材料 | 不銹鋼/鋁合金 |
| 質(zhì)量（Kg） | 12 |
| 電纜長(zhǎng)度（m） | 2 |
*注：原點(diǎn)處行程
**注：實(shí)測(cè)典型值
控制器參數(shù)
| 控制器名稱(chēng) | TMC-LAN-HXP |
| 額定電壓（V） | AC 220 |
| 額定電流(A) | 1.5 |
| 額定功率（W） | 350 |
| 處理器 | Intel x86 2.0GHz，4cores |
| 程序存儲(chǔ)器 | 16GB Flash DOM盤(pán) |
| 內(nèi)部主存儲(chǔ)器（RAM） | 2GB DDR3 |
| 掉電存儲(chǔ) | 1Mbit鐵電存儲(chǔ)器 |
| 通信接口 | EtherCAT通信接口，RJ45插座 1個(gè)； 標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)通信口，RJ45插座 1個(gè)； USB Host 1個(gè)；
HDMI高清顯示接口 1個(gè)； |
| IO接口 | DIx.0-DIx.7，通用數(shù)字量輸入，8x2個(gè)； DOx.0-DOx.7，通用數(shù)字量輸出，8x2個(gè)； AIx.0-AIx.3，可變量程模擬量輸入，4個(gè)； AOx.0-AOx.3，可變量程模擬量輸出，4個(gè)；
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| 操作系統(tǒng) | WINDOWS CE |
| 工作溫度范圍（℃） | 0 ～ +55 |
