桁架機(jī)械手自動(dòng)生產(chǎn)線
簡(jiǎn)介：桁架機(jī)械手代替人工完成機(jī)床自動(dòng)上下料動(dòng)作，從而達(dá)到一人管理多機(jī)，減少人工，降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)床24小時(shí)不停機(jī)生產(chǎn)，以期達(dá)到降低用工成本，提高生產(chǎn)效率之目的。
機(jī)器人組成:
機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
1、機(jī)器人安裝架
因?yàn)闄C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度很快，起停狀態(tài)對(duì)安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。X方向采用合金鋁架結(jié)構(gòu)作為支撐架，使用鋁型材的好處是重量輕。Y方向采用鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架，使用鋼架結(jié)構(gòu)的好處是穩(wěn)定。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，因運(yùn)動(dòng)速度快，而重復(fù)精度高， X,Y二坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，*快直線運(yùn)動(dòng)速度：80m/min，由同步傳輸器來保證定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)減速機(jī)。
Z軸選用雙滑塊全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定，為同時(shí)完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)而設(shè)計(jì)的。一般滑塊是固定的，而定位體作伸縮式運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和滑塊安裝在一起。伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力。
3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
機(jī)器人選用具有Profibus接口的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，二個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共二套伺服電機(jī)和二臺(tái)減速機(jī)。機(jī)械手選用氣動(dòng)機(jī)械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動(dòng)作平穩(wěn)，抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動(dòng)感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。
4、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)PC、液晶屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個(gè)的運(yùn)動(dòng)相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換操作時(shí)可在PC上調(diào)用相應(yīng)程序。
5、安全防護(hù)裝置
該機(jī)器人具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能，工件安裝到位檢測(cè)。
6、編程系統(tǒng)
采用示教板操作編程，不需要專業(yè)人員編程。只要幾分鐘就能學(xué)會(huì)編程，不需要任何的編程知識(shí)。具有趣味性編程方式，就像玩游戲一樣，在快樂中就能完成編程。
桁架機(jī)械手(一拖二加旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)) 清單
序號(hào) | 機(jī)械手配置 | 品牌 | 數(shù)量 | 產(chǎn)地 |
1 | ||||
2 | 齒輪齒條 | 峰茂 | 2 | 中國(guó)臺(tái)灣 |
3 | 氣動(dòng)元件 | 氣立可 | 1 | 中國(guó)臺(tái)灣 |
4 | 導(dǎo)軌 | 銀泰 | 2 | 中國(guó)臺(tái)灣 |
5 | 滑塊 | 銀泰 | 8 | 中國(guó)臺(tái)灣 |
6 | 行星減速機(jī) | 法士頓 | 2 | 中國(guó)臺(tái)灣 |
7 | 8 工位旋轉(zhuǎn)料倉(cāng) | 自制 | 1 | 中國(guó) |
8 | 其他配件 | 1 | ||
9 | 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) | 信捷 | 中國(guó) | |
10 | 伺服電機(jī) | 國(guó)產(chǎn) | 2 | 中國(guó) |
11 | 6 米橫梁立柱成品 | 鋼梁 | 3 | 上海A3 |
12 | 電氣元器件 | 施耐德 | 法國(guó) | |
13 | 傳感器 | 歐姆龍 | 4 | 日本 |
14 | 拖鏈 | 德斯普 | 2 | 中德合資 |
15 | 氣爪 | 1 | 中國(guó)臺(tái)灣 | |
16 | 現(xiàn)場(chǎng)安裝聯(lián)機(jī)調(diào)試與 售后服務(wù) |
方案設(shè)計(jì)
SCHEMATIC DESIGN機(jī)器人自動(dòng)化項(xiàng)目是一個(gè)系統(tǒng)工程，其中設(shè)計(jì)是前提、是靈魂、是項(xiàng)目工程成敗的關(guān)鍵。小巨人自動(dòng)化工程項(xiàng)目的方案設(shè)計(jì)包括項(xiàng)目前期咨詢、機(jī)器人的選型、手爪和上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及仿真模擬等一系列工作。
一、項(xiàng)目咨詢
根據(jù)客戶提供的零件圖紙，工藝流程、加工節(jié)拍、現(xiàn)場(chǎng)布局等相關(guān)資料信息，并到客戶現(xiàn)場(chǎng)實(shí)地考察、核實(shí)、確定加工工件的工藝工序、尺寸、純加工時(shí)間、產(chǎn)量等實(shí)際情況。
二、設(shè)備選型
1、數(shù)控機(jī)床的選型
A、按工件加工工藝的要求，選擇所需機(jī)床的類型；
B、按工件材質(zhì)不同，選擇適用的品牌機(jī)床；
C、按工件加工的精度要求，選用不同精密機(jī)床；
D、按工件形狀，選用三軸或增加第四軸及五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床；
E、按工件產(chǎn)量的需要，核定所需機(jī)床的數(shù)量。
對(duì)所有符合以上條件，能滿足加工要求的品牌機(jī)床，*終按性價(jià)比原則，做出選擇。
2、機(jī)器人選型
A、根據(jù)機(jī)器人負(fù)載和臂載，確定型號(hào)；
B、根據(jù)性價(jià)比選擇品牌。
三、安裝布局
根據(jù)工藝流程和車間現(xiàn)場(chǎng)條件確定機(jī)床和機(jī)器人安裝方式。機(jī)器人的安裝方式可以按照地裝式、天吊式、架裝式、龍門式。
四、系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1、總系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床和機(jī)器人的管理，實(shí)現(xiàn)機(jī)床自動(dòng)切削，機(jī)器人配合數(shù)控機(jī)床加工過程中的自動(dòng)上下料。
2、系統(tǒng)設(shè)計(jì)
（1）、手爪設(shè)計(jì)
A、根據(jù)零件的重量，確定單手爪還是雙手爪，或四手爪
B、根據(jù)工件形狀，確定機(jī)械夾持還是真空吸附，或電磁手爪
（2）、上下料機(jī)構(gòu)等物料設(shè)備設(shè)計(jì)
A、根據(jù)上料機(jī)構(gòu)的儲(chǔ)料功能，保證2小時(shí)以上加工的儲(chǔ)備量
B、下料機(jī)構(gòu)具備工件檢測(cè)功能，配有人工抽檢滑臺(tái)
C、根據(jù)需要，配備零件擱置臺(tái)，實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)
五、仿真模擬
根據(jù)設(shè)計(jì)方案作出機(jī)器人自動(dòng)化的3D動(dòng)態(tài)仿真模擬，防止機(jī)器人和周邊設(shè)備干涉的風(fēng)險(xiǎn)。
售后服務(wù)
CUSTOMER SERVICES數(shù)控機(jī)床機(jī)器人自動(dòng)化項(xiàng)目在客戶工廠安裝調(diào)試結(jié)束，經(jīng)客戶*終驗(yàn)收合格交付客戶后，在以后的設(shè)備運(yùn)行過程中，一旦出現(xiàn)故障，小巨人會(huì)在收到客戶的書面通知后4小時(shí)之內(nèi)作出響應(yīng)，48小時(shí)內(nèi)到達(dá)客戶現(xiàn)場(chǎng)處理問題。
工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)與維護(hù)
一、質(zhì)保期內(nèi)
按“三包”要求，免費(fèi)提供維修和配件。
二、質(zhì)保期外
1、對(duì)于普通故障，可以電話、或形式指導(dǎo)客戶盡快恢復(fù)生產(chǎn)。
2、對(duì)于客戶不能自己解決的故障，，酌情收取服務(wù)費(fèi)和材料費(fèi)。
三、機(jī)器人保養(yǎng)
根據(jù)機(jī)器人制造廠出廠的要求，按周期定期檢查，保養(yǎng)清洗，更換潤(rùn)滑油和電池等。
一般情況下：
劃線價(jià)格：劃線的價(jià)格可能是商品的銷售指導(dǎo)價(jià)或該商品的曾經(jīng)展示過的銷售價(jià)等，并非原價(jià)，僅供參考。
未劃線價(jià)格：未劃線的價(jià)格是商品在阿里巴巴中國(guó)站上的銷售標(biāo)價(jià)，具體的成交價(jià)格根據(jù)商品參加活動(dòng)，或因用戶使用優(yōu)惠券等發(fā)生變化，*終以訂單結(jié)算頁(yè)價(jià)格為準(zhǔn)。活動(dòng)預(yù)熱狀態(tài)下：
劃線價(jià)格：劃線的價(jià)格是商品在目前活動(dòng)預(yù)熱狀態(tài)下的銷售標(biāo)價(jià)，并非原價(jià)，具體的成交價(jià)可能因用戶使用優(yōu)惠券等發(fā)生變化，*終以訂單結(jié)算頁(yè)價(jià)格為準(zhǔn)。
未劃線價(jià)格：未劃線的價(jià)格可能是商品即將參加活動(dòng)的活動(dòng)價(jià)，僅供參考，具體活動(dòng)時(shí)的成交價(jià)可能因用戶使用優(yōu)惠券等發(fā)生變化，*終以活動(dòng)是訂單結(jié)算頁(yè)價(jià)格為準(zhǔn)。
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