（參考圖）
一、技術(shù)性能
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸不小于：2440mm*930mm*1550mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機(jī)加工成型，精度高，外觀無劃痕等。
5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
二、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)藥品灌裝系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由國(guó)際品牌的6自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺檢驗(yàn)系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉(cāng)庫單元、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌等組成。
1.★六軸機(jī)器人(ER3B機(jī)器人系統(tǒng))
1)機(jī)器人本體包含配套控制系統(tǒng)以及示教器，重量不大于25kg，荷重6kg，工作范圍達(dá)700mm，能通過柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)；重復(fù)定位精度需為0.02 mm；軸1旋轉(zhuǎn)工作范圍+170°～ -170°；軸2手臂+85°～ -135°；軸3手臂+185°～ -65°；軸4手腕+190°～ -190°；軸5彎曲+130°～ -130°；軸6翻轉(zhuǎn)+360°～ -360°，機(jī)器人高度為700 mm，機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm。
2）具有遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能，在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，具有機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測(cè)系統(tǒng)功能，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級(jí)（高級(jí)用戶），支持RAPID編程語言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行；支持ROBOTAPPS的開發(fā)；
3）機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件基于WINCE平臺(tái)，機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲(chǔ)器容量不低于1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲(chǔ)器，機(jī)器人控制系統(tǒng)支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
2.可編程控制器單元
配備由5臺(tái)1200系列可編程控制器、具有以太網(wǎng)通信功能等，分別控制每單元的工作，通過總線組網(wǎng)通訊，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)，完成藥品灌裝流程。
3.瓶身工位供料單元
模塊尺寸400mm*400mm*300mm，由光電傳感器、直流減速電機(jī)帶有半圓型推料擋片組成，通過全透明的出料裝置，能夠同時(shí)推動(dòng)10個(gè)以上的瓶子不會(huì)影響實(shí)驗(yàn)進(jìn)程，使得實(shí)驗(yàn)具有觀賞性。
參考圖片：
4.輸送單元
模塊尺寸1200mm*400mm*260mm，作為系統(tǒng)的主站，傳送和執(zhí)行命令使得將所有的單元建立橋梁，其機(jī)械結(jié)構(gòu)由直線執(zhí)行器及搬運(yùn)機(jī)械手組成，由多種氣缸組成的機(jī)械手負(fù)責(zé)工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由步進(jìn)電機(jī)及同步帶組成，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運(yùn)?？蛇\(yùn)動(dòng)與不少于二個(gè)方向。
5.模擬加藥單元
模塊尺寸400mm*400mm*480mm，由雙工位井式料槽、頂料氣缸、擋料氣缸、運(yùn)料氣缸等組成，雙工位料槽可以分別模擬不同藥物的裝配，系統(tǒng)將需要安放的藥品放入藥瓶中，有制作工藝的標(biāo)準(zhǔn)化流程。
6.瓶蓋鎖緊單元
模塊尺寸575mm*400mm*930mm，由出瓶蓋機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)和定位機(jī)構(gòu)等組成，在鎖瓶蓋的同時(shí)定位住瓶身通過步進(jìn)電機(jī)脈沖方式，通過扭矩大小的反饋信號(hào)判斷蓋子裝配的完成性。 
7.灌裝檢測(cè)系統(tǒng)
模塊尺寸700mm*400mm*400mm，配備傳送帶、光電傳感器、檢測(cè)裝置等，可識(shí)別分辨產(chǎn)品是否缺藥、無料，最后等待機(jī)器人處理。
8.倉(cāng)庫單元
模塊尺寸280mm*280mm*270mm，通過機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)抓起檢測(cè)好的藥品，將分揀好的藥瓶完成入庫、碼垛存儲(chǔ)的功能，并在上位機(jī)上顯示。
9.機(jī)器人電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設(shè)備的實(shí)訓(xùn)性能。通過航空電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
10.現(xiàn)代PLC電氣控制云平臺(tái)
本平臺(tái)將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于將PLC信息并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準(zhǔn)確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。需現(xiàn)場(chǎng)演示，本平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能： 數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳，手機(jī)app數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)查詢，數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)，微信反向控制。
三、實(shí)驗(yàn)所需完成的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目一 PLC程序編程與調(diào)試
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人軟件使用
項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人基本指令操作
項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作編程應(yīng)用
項(xiàng)目七、材料分揀的編程應(yīng)用
項(xiàng)目八、整個(gè)系統(tǒng)的編程與應(yīng)用
項(xiàng)目九、機(jī)器視覺識(shí)別系統(tǒng)
項(xiàng)目十、機(jī)器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)
