擺線針輪減速機(jī)是一種采用 K-H-V 少齒差行星傳動(dòng)原理的新穎傳動(dòng)裝置，參見圖。太陽(yáng)輪（針齒輪）Zz 的齒數(shù)差為 1 ，即： Zz-ZB=1 。其傳動(dòng)過(guò)程如下：
在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180 ° 的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與真齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相 嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，（為了減小摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。
當(dāng)輸入軸帶著偏心轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特點(diǎn)極其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦正轉(zhuǎn)一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒從而得到減速，再借助 W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。