MHMD012P1U，MHMD012P1U，松下伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
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如何選擇伺服電機控制方式？
一般伺服電機都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式 。
速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。
如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量zui小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)zui快；位置模式運算量zui大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)zui慢。
對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率（比如大部分中運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是控制器才能這么干，而且，這時*不需要使用伺服電機。
換一種說法是：
1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的zui終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
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如何選擇伺服電機控制方式？
簡單的講，步進電機驅(qū)動器根據(jù)外來的脈沖，通過其內(nèi)部的邏輯電路控制步進電機的繞組按一定的次序正反通電，從而實現(xiàn)其運轉(zhuǎn)。以兩相1.8度，步進電機為例，
其主要分為4線（雙極性），6線（單極性）兩種方式：
線（雙極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照AC->BD->CA->DB 四個狀態(tài)周而復(fù)始進行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。
6線（單極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照OA->OB->OC->OD 四個狀態(tài)周而復(fù)始進行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。
以上僅僅是一個原理性的介紹，實際的運行中會有很多復(fù)雜的情況產(chǎn)生，其相應(yīng)的控制方式也有很多種，如果需要特殊的幫助，可以和上海運控公司。
步進電動機的旋轉(zhuǎn)運動可以通過很多種機械方法轉(zhuǎn)化成直線運動，這包括齒輪，齒條機構(gòu)，皮帶，皮帶輪及其他機械機構(gòu)，這些選擇都需要外部機械零件，zui有效的方法是將這些轉(zhuǎn)化在電機內(nèi)部完成，也就是直線電機。
合適的才是的 -------------- 步進電機的可靠性
步進電機的低速力矩遠大于其他電機，但是其高速力矩下降，很多用戶不熟悉矩頻特性導(dǎo)致選型困難，其實只要選型合適，步進電機是不會丟步的。
誠信是金 -------------- 步進電機參數(shù)打假
42長度48的步進電機力矩有0.6N.m嗎？
57長度78的步進電機力矩有2.0N.m嗎？那還做85HB65的干什么？
85長度156的步進電機力矩有13N.m嗎？那還做1103HB148的干什么？
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伺服電機工作原理
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伺服電動機的工作原理及作用伺服電機的作用是驅(qū)動控制對象。被控對象的轉(zhuǎn)距和轉(zhuǎn)速受信號電壓控制，信號電壓的大小和極性改變時，電機的轉(zhuǎn)動速度和方向也跟著變化。伺服電動機分類交流伺服電動機和直流伺服電動機。交流伺服電動機原理與兩相交流異步電機相同，定子上裝有兩個繞組—勵磁繞組和控制繞組。勵磁繞組和控制繞組在空間相隔90°。接線：勵磁繞組的接線 控制繞組的接線勵磁繞組中串聯(lián)電容C的目的是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場
伺服電動機的工作原理及作用
伺服電機的作用是驅(qū)動控制對象。被控對象的轉(zhuǎn)距和轉(zhuǎn)速受信號電壓控制，信號電壓的大小和極性改變時，電機的轉(zhuǎn)動速度和方向也跟著變化。
伺服電動機分類
交流伺服電動機和直流伺服電動機。
交流伺服電動機
原理與兩相交流異步電機相同，定子上裝有兩個繞組—勵磁繞組和控制繞組。
勵磁繞組和控制繞組在空間相隔90°。
接線：
勵磁繞組的接線 控制繞組的接線
勵磁繞組中串聯(lián)電容C的目的是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。
適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個繞組的電流相位差接近90°，因此便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，在旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動起來。
例：選擇電容，可使交流伺服電機電路中的電壓電流的相量關(guān)系如圖所示。
控制繞組的接線
控制電壓與電源電壓兩者頻率相同，相位相同或反相。
工作時兩個繞組中產(chǎn)生的電流 和 的相位差近90°，因此便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。在旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動起來。
交流伺服電動機的特點：
1）U2= 0 時，轉(zhuǎn)子停止。
這時，雖然U2 =0V，U1仍存在，似乎成單相運行狀態(tài)，但和單相異步機不同。若單相電機啟動運行后，出現(xiàn)單相后仍轉(zhuǎn)。伺服電機不同，單相電壓時設(shè)備不能轉(zhuǎn)。
原因：交流伺服電機 R2設(shè)計得較大。所以在U2=0時，交流伺服電機的T=f（s）曲線如下頁圖：
交流伺服電動機的T=f（s）曲線（U2=0時）
當(dāng)U2=0V時，脈動磁場分成的正反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生的轉(zhuǎn)距T'、T" 的合成轉(zhuǎn)矩T與單相異步機不同。合成轉(zhuǎn)矩的方向與旋轉(zhuǎn)方向相反，所以電機在U2=0V時，能立即停止，體現(xiàn)了控制信號的作用（有控制電壓時轉(zhuǎn)動，無控制電壓時不轉(zhuǎn)），以免失控。
（2）交流伺服電機R2設(shè)計得較大，使Sm>1，Tst大，啟動迅速，穩(wěn)定運行范圍大。
（3）控制電壓U2大小變化時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速相應(yīng)變化，轉(zhuǎn)速與電壓U2成正比。U2的極性改變時，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向改變。
交流伺服電動機的機械特性曲線（ U1=const ）
應(yīng)用
交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如用在自動控制、溫度自動記錄等系統(tǒng)中。
直流伺服電動機
結(jié)構(gòu)：與直流電動機基本相同。為減小轉(zhuǎn)動慣量做得細長一些。
工作原理：與直流電動機相同。
供電方式：他勵。勵磁繞組和電樞由兩個獨立電源供電：
U1為勵磁電壓，U2為電樞電壓。
直流伺服電機的機械特性公式與他勵直流電機一樣：
機械特性曲線
由機械特性可知：
（1）U1（即磁通￠）不變時，一定的負載下，U2↑,n↑。
（2）U2=0時，電機立即停轉(zhuǎn)。
反轉(zhuǎn)：電樞電壓的極性改變，電機反轉(zhuǎn)。
應(yīng)用：
直流伺服電機的特性較交流伺服電機硬。經(jīng)常用在功率稍大的系統(tǒng)中，它的輸出功率一般為1-600W。它的用途很多，如隨動系統(tǒng)中的位置控制等。
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