西門子6GK7 343-1GX20-0XE0 PLC維修
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代理
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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70 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步和相對同步
可以在同步功能（具有對疊加坐標的參考）中編程和執(zhí)行相對或疊加同步！
監(jiān)視
同步對象的輸出值（和疊加軸同步的運動元素）可從同步對象中的系統(tǒng)變量
currentslavedata 中讀取。
同步監(jiān)視/狀態(tài)
軸上的變量和監(jiān)視功能將參考所產(chǎn)生的同步。
錯誤消息（同步軸中的同步錯誤）會報告給所有互連的同步對象。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 71
3.4.7 相對/同步
下面的示例顯示了相對和同步之間的差異。
在凸輪傳動模式下，跟隨軸位置 (XF) 對引導軸位置 (XL) 的依賴關系通過凸輪來說明。
下一個示例始終使用如下所示的基本凸輪：
這些示例涉及“立即同步"。 參與軸的實際位置與該用途相關。 對于位置依賴的同步，將
計算“同步位置"而不是“實際位置"。
同步
使用以下輸入?yún)?shù)，在“MC_CamIn"工藝功能上組態(tài)“同步"：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = TRUE
同步是zui簡單的使用例子，因為它使用的是基本凸輪。 因此，分配永遠由凸輪定
義。 跟隨軸的位置從某個特定的引導軸位置中精確獲得，因為可以從凸輪中讀取該位
置。
在同步操作激活期間，跟隨軸從其當前位置移動到從凸輪中獲得的位置。
相對同步
與基本凸輪有偏移的凸輪應用于相對同步中。 我們區(qū)分以下情況：
● 凸輪沿橫坐標移動 (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = TRUE )
● 凸輪沿縱坐標移動 (MasterAbsolute = TRUE; SlaveAbsolute = FALSE )
● 凸輪沿任意方向移動 (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = FALSE )
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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示例 1 — 凸輪沿橫坐標移動
設置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = TRUE
使用這些設置，可以通過沿橫坐標移動基本凸輪來生成一個有效凸輪。
凸輪沿橫坐標移動的距離取決于激活凸輪傳動時引導軸的位置以及同步對象的
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 系統(tǒng)變量。移動凸輪從而使引導軸
坐標 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 上基本凸輪的點與引導軸的
實際位置*。
*個圖適用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 0, 第二個圖適
用于 userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 180。
跟隨軸從其當前位置移動到已移動的凸輪的位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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示例 2 — 凸輪沿縱坐標移動
設置：
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設置，可以通過沿縱坐標移動基本凸輪來生成一個有效凸輪。
在這種環(huán)境下，與此相關的是凸輪起始位置（zui小的 X 值），而不是系統(tǒng)變量
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster 。 移動凸輪，從而使其起點移動到
跟隨軸的實際位置。
工藝對象
3.4 “同步軸"工藝對象
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示例 3 — 凸輪沿縱坐標和橫坐標移動
設置：
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = FALSE
使用這些設置，可以通過疊加以前介紹的兩個功能來生成一個有效凸輪。
為了說明該效果，可以在一個中間步驟中沿橫坐標移動基本凸輪。 然后，沿縱坐標將凸
輪起點移動到跟隨軸的實際值。
跟隨軸通常必須在同步開始時執(zhí)行補償運動，以達到分配給當前引導軸位置的凸輪點。
以下這些圖以“跟隨軸的運動"來說明這種運動。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 75
3.5 “凸輪盤"工藝對象
3.5.1 “凸輪盤"工藝對象
使用“凸輪盤"工藝對象實現(xiàn)復雜的運動順序。 “凸輪盤"定義了跟隨軸位置對引
導軸位置的依靠關系。
凸輪盤還可用于定義液*的閥控曲線。
在 S7T Config 中組態(tài)“凸輪盤"工藝對象。
凸輪曲線可以在 S7T Config 中定義，也可以在用戶程序中定義。
在 S7T Config 中定義凸輪
使用 CamEdit 或 Scout CamTool 程序，根據(jù)插補點或多項式定義凸輪。
在用戶程序中定義凸輪
1. 在 S7T Config 中創(chuàng)建凸輪盤。
2. 使用“MC_CamClear"工藝功能刪除和復位凸輪盤。
3. 使用工藝功能“MC_CamSectorAdd"，通過設置插補點或多項式定義凸輪。
4. 準備操作凸輪之前，使用“MC_CamInterpolate"工藝功能插補凸輪盤。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
MC_CamClear MC_CamSectorAdd MC_CamInterpolate
MC_GetCamPoint
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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3.5.2 縮放
當在 S7T Config 中根據(jù)區(qū)段定義凸輪盤時，可以縮放到因子 1 的標準形式提供各個凸輪
區(qū)段，這意味著取值范圍和定義的范圍對應閉區(qū)間 [0,1]。
將真實凸輪盤區(qū)段映射到縮放后的范圍：
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還可以在實數(shù)范圍內(nèi)輸入這些區(qū)段。
縮放的優(yōu)勢
● 類似任務的運動的明確說明
● 獨立于引導軸和跟隨軸的實際單位和范圍。
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3.5.3 凸輪盤應用
可以組態(tài)凸輪盤，使其操作在非循環(huán)（單次操作）、相對循環(huán)（持續(xù)）或循環(huán)（返回
到插補點）模式下。
在循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設定值；y = 從設定值）
如果凸輪盤在循環(huán)模式下操作并且對于跟隨軸來說是的，則凸輪盤所有的連續(xù)起點和
終點值都應當匹配。
任何不匹配的值都將導致在凸輪盤跳轉(zhuǎn)時發(fā)生階躍響應，從而觸發(fā)同步監(jiān)視。
在相對循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設定值；y = 從設定值）
如果凸輪盤在循環(huán)模式下操作并且對于跟隨軸來說是相對的，則凸輪盤的連續(xù)起點和終點
值無需必須匹配。
在凸輪盤跳轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)將自動在終點設置起點值。 這就使得在凸輪盤跳轉(zhuǎn)中不會出現(xiàn)任
何跳躍。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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在非循環(huán)模式下操作的凸輪盤的示例
（x = 主設定值；y = 從設定值）
非循環(huán)模式意味著凸輪盤僅執(zhí)行一次。 當達到凸輪的終點或起點時終止凸輪傳動
3.5.4 凸輪插補
凸輪盤的插補是在同步操作中使用凸輪盤或?qū)⑵溆米鏖y控曲線的基本要求。
凸輪盤的插補：
● 在 S7T Config 中 — 與凸輪盤一起下載到目標系統(tǒng)中。
● 通過調(diào)用“MC_CamInterpolate"工藝功能的用戶程序。
在插補期間，系統(tǒng)執(zhí)行跟隨檢查和校正：
● 檢查定義范圍（引導軸值范圍）和（跟隨軸的）取值范圍中的連續(xù)性。 此檢查可防止
對定義值進行多余的值分配。
● 填充了插補點和區(qū)段之間的間隔。 根據(jù)插補模式對這些區(qū)域進行填充
● 填充缺失的便沿區(qū)域。根據(jù)插補模式和凸輪盤類型對這些區(qū)域進行填充。
當插補完成后，將為凸輪盤的定義范圍分配一個明確的取值范圍。
工藝對象
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連續(xù)性檢查
系統(tǒng)將檢查定義范圍和取值范圍內(nèi)凸輪盤的連續(xù)性，并校正發(fā)現(xiàn)的任何不連續(xù)性。
在該過程中，為定義范圍/取值范圍分別檢查不連續(xù)點，并且為以下某一校正行為評估這
些不連續(xù)點。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值超過zui大值，則通過兩個區(qū)段之間的插補進行校正。 該
操作將根據(jù)定義的插補模式插入一個新區(qū)段。 如果在邊沿區(qū)域插入一個區(qū)段，則凸輪
盤類型將包括在該操作中。
● 如果區(qū)段之間的間隔的值介于zui小值和zui大值之間，則通過將區(qū)段終點連接在一
起進行校正。 函數(shù)間隔的平均值用于進行校正。因此，區(qū)段的形狀會受到影響。
● 如果區(qū)段或插補點之間的間隔的值小于zui小值，則不進行校正。 保留不連續(xù)點。
當訪問該不連續(xù)點時，輸出右邊的邊沿點。
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當使用 CamEdit 進行插補時，可以在“插補"(Interpolation) 選項卡中設置zui大值。 “zui小
值"(minimum value) 對應于條目“忽略間隔"(ignore gaps)，而“zui大值"(maximum) 對應于
條目“連接點"(join points)。
使用“MC_CamInterpolate"工藝功能進行插補時，zui小值和zui大值都等于 1e-004. 因此，
只能通過使用 CamEdit 的插補連接區(qū)段的終點。
根據(jù)定義范圍/取值范圍的標定值來校正不連續(xù)點。
條件 結(jié)果
偏差 < zui小值 保留不連續(xù)性
zui小值 < 偏差 < zui大值 連接區(qū)段點
偏差 > zui大值 插補（新區(qū)段）
通過zui小和zui大形狀偏差的定義分別對定義范圍和取值范圍的校正進行控制。
● 可以通過線性插補來獲得功能連續(xù)性
● 可通過樣條插補獲得偏差中的連續(xù)性
如果因為選定的插補方式或編程的幾何圖形而無法遵循連續(xù)性條件，則會輸出一條消息來
說明此影響。
如果插補邊沿點處于編程的幾何圖形內(nèi)，則到達邊沿點的所有幾何圖形元素都將被拒絕。
如果插補邊沿點處于編程的幾何圖形外，則根據(jù)使用的插補方式并考慮幾何圖形的特性來
外插終點。
說明
在插補后，只能在使用（“MC_CamClear"）復位凸輪后插入新多項式或插補點。
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3.5.5 插補類型
插補類型決定了間隔插補的規(guī)則。 可使用的插補類型：
插補類型 說明 示例
線性 線性插補：
凸輪曲線中的間隔通過“線性"操作來
閉合，即使用直線。
三次樣條函數(shù) 使用三次樣條函數(shù)的插補：
插補的凸輪曲線在凸輪插補點或定義
的凸輪區(qū)段內(nèi)運行。
當插補完成后，凸輪盤的取值范圍
（Y-min 到 Y-max）可能高于插補起
點的值。
貝塞爾樣條函數(shù) 使用貝塞爾樣條函數(shù)的插補：
插補的凸輪曲線沿凸輪插補點或凸輪
區(qū)段運行。
插補不會更改凸輪盤的取值范圍（
Y-min 到 Y-max）。
可使用“MC_CamInterpolate"工藝功能和 CamEdit 選擇插補類型：
插補類型 "MC_CamInterpolate" CamEdit —“插補"(Interpolation) 選項卡
線性 Mode = 0 “線性"(linear)
三次樣條函數(shù) Mode = 1 “三次樣條函數(shù)"(cubic splines)
貝塞爾樣條函數(shù) Mode = 2 “貝塞爾樣條函數(shù)"(Bezier splines)
