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隨著自動化程度的進(jìn)一步發(fā)展，自動控制在生產(chǎn)中的作用越來越大，但是如果因?yàn)楦蓴_的原因?qū)е伦詣涌刂频男Ч缓没蚋静荒芸刂疲陀秀Ｓ谠O(shè)計(jì)者和用戶的初衷。所以一個(gè)系統(tǒng)的實(shí)施必須要考慮到干擾可能帶來的影響以及采取必要的抗干擾措施。是將干擾在發(fā)生前，如果干擾不能避免就必須從傳播途徑或用其它方法來干擾。各個(gè)車間和工廠的情況都是不同的，在實(shí)踐中必須善于發(fā)現(xiàn)并根據(jù)不同的情況解決問題。只有這樣才能發(fā)揮自動控制的*性。 
     來自空間輻射的干擾，空間的輻射電磁場(EMI)主要是由電力網(wǎng)絡(luò)，電氣設(shè)備的暫態(tài)過程，雷電，無線電廣播，電視信號，雷達(dá)信號，高頻感應(yīng)加熱設(shè)備等產(chǎn)生的，通常稱為輻射干擾，其分布極為復(fù)雜，若PLC系統(tǒng)置于其射頻場內(nèi)。
     嚴(yán)重時(shí)將引起元器件損傷，對于隔離性能差的系統(tǒng)，還將導(dǎo)致信號間互相干擾，引起共地系統(tǒng)總線回流，形成傳導(dǎo)耦合干擾，造成邏輯數(shù)據(jù)變化，誤動和死機(jī)，PLC控制系統(tǒng)因信號引入干擾造成I/O模件損壞數(shù)相當(dāng)嚴(yán)重，由此引起PLC系統(tǒng)故障的情況也是屢見不鮮的。
     地面主柜控制系統(tǒng)以及堆垛機(jī)控制系統(tǒng)三個(gè)部分，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)本身具有輸入輸出數(shù)字端口(I/0)模塊，它主要由三個(gè)驅(qū)動部分，激光定位單元和保護(hù)功能傳感器共同組成，通過端口與PLC相連接，接收堆垛機(jī)PLC控制器的指令并執(zhí)行任務(wù)。
     如開關(guān)操作浪涌，大型電力設(shè)備起停，交直流傳動裝置引起的諧波，電網(wǎng)短路暫態(tài)沖擊等，都通過輸電線路傳到電源原邊，對PLC系統(tǒng)造成干擾，3)來自信號線引入的干擾，配線之間存在著互感和分布電容，由信號引入的干擾會引起I/O信號工作異常和測量精度大大降低。
     由于該軟件是按照標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)的，因而在貨物控制和管理中具有很強(qiáng)的相似性，因此可將它作為企業(yè)ERP系統(tǒng)的一個(gè)子模塊，主要負(fù)責(zé)兩者的數(shù)據(jù)交匯，相對應(yīng)用系統(tǒng)而言，針對不同的項(xiàng)目堆垛機(jī)的設(shè)置需嚴(yán)格按照要求定制，對工控系統(tǒng)而言除了在功率配置上有所不同外。

     另外該系統(tǒng)使用的西門子PLC本身自帶現(xiàn)場總線通訊功能，針對不同方向的電機(jī)變頻器及激光定位裝置提供通訊，Profibus總線連接配置需與從機(jī)號相對應(yīng)，保證主機(jī)與從機(jī)之間的正常通訊，如圖3所示為堆垛機(jī)工控系統(tǒng)模塊配置。
     有的定位指令，控制伺服和步進(jìn)容易實(shí)現(xiàn)，要實(shí)現(xiàn)某些復(fù)雜的動作控制也是三菱的強(qiáng)項(xiàng)，而西門子在這塊就較弱，沒有的指令，做伺服或步進(jìn)定位控制不是不能實(shí)現(xiàn)，而是程序復(fù)雜，控制精度不高，過程控制與通信控制西門子是強(qiáng)項(xiàng)。
     例如某設(shè)備只是些動作控制，如機(jī)械手，可選擇三菱的PLC，某設(shè)備有伺服或步進(jìn)要進(jìn)行定位控制，也選三菱的PLC,像空調(diào)，污水處理，溫度控制等這類有很多模擬量要處理的就要選西門子的PLC比較合適，某設(shè)備現(xiàn)場有很多儀表的數(shù)據(jù)要用通信進(jìn)行采集。
     (四)分揀單元分揀單元是自動化生產(chǎn)線的后一個(gè)單元，這個(gè)單元是完成對上一個(gè)單元送來的已經(jīng)經(jīng)過姿勢矯正以及檢測部分的傳感器已經(jīng)做出判別的工件，按照不同的存儲要求進(jìn)行不同倉儲分揀，使它們存放在的立體料倉上，當(dāng)送料單元送來的工件抵達(dá)皮帶的后端。

     四，自動化生產(chǎn)線各單元(一)供料單元為了準(zhǔn)確模擬現(xiàn)實(shí)生活中的自動生產(chǎn)線，BA-AT-03型自動化生產(chǎn)線有供料單元，它是生產(chǎn)線中的起始單元，向系統(tǒng)中的其他單元提供原料，相當(dāng)于實(shí)際生產(chǎn)線中的自動上料系統(tǒng)，其主要由大工件裝料管(料倉)。
     但學(xué)習(xí)起來會比較輕松，可以脫機(jī)仿真操作，而西門子指令比較抽象，學(xué)習(xí)難度較大，但指令較少，必修連機(jī)仿真操作，西門子采用的STEP7Basic編程軟件容量較大，在使用時(shí)速度比較緩慢，但操作直觀，上手容易，使用簡單。
     輸出信號由從ON變?yōu)镺FF或由OFF變?yōu)镺N時(shí)都會有某些電量的突變而可能產(chǎn)生干擾，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)采取相應(yīng)的保護(hù)措施，以保護(hù)PLC的輸出觸點(diǎn)，若負(fù)載超過了PLC的輸出能力，應(yīng)外接繼電器或接觸器，才可正常工作。

隨著PLC的深入運(yùn)用，以及現(xiàn)代社會的需要，人們嘗試著用西門子PLC或者其他品牌的可編程控制器研發(fā)了一些簡單的自動分揀料系統(tǒng)。但是這些材料分揀系統(tǒng)相對的都比較的簡單，功能簡易。隨著社會的發(fā)展，我們不僅要利用PLC來研制新一代的材料分揀自動化生產(chǎn)設(shè)備，還要我們所研制的這一個(gè)系統(tǒng)能靈活地與其他物流設(shè)備無縫連接，實(shí)現(xiàn)對物料實(shí)物液、物料信息液的分配和管理。所以以往的簡單的自動化分揀系統(tǒng)已不再滿足需求，因?yàn)樵鹊哪切┫到y(tǒng)之間的通信采用的是RS-485通信，所以要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制相對比較困難。而西門子的PLC產(chǎn)品S7-1200采用的是工業(yè)以太網(wǎng)通信，還有程序的下載也是采用了以太網(wǎng)，這樣就可以通過以太網(wǎng)來進(jìn)行遠(yuǎn)程控制了，而且還可以通過互聯(lián)網(wǎng)來對整個(gè)自動化分揀系統(tǒng)的控制，更符合了現(xiàn)代生產(chǎn)生活的需要。
     選西門子的好控制，目前我們考慮到西門子S7-1200是新一代小型PLC，它具有集成的PROFINET接口，強(qiáng)大的集成工藝功能和靈活的可擴(kuò)展性等特點(diǎn)，為各種工藝任務(wù)提供了簡單的通信和有效解決方案，能夠滿足不同的自動化需要。
     提高抗高頻共模力，屏蔽層應(yīng)可靠接地，考慮到高頻諧波干擾不是通過變壓器繞組的互感耦合，而是靠初，次級寄生電容耦合，因此，隔離變壓器的初，次級之間應(yīng)采用三層屏蔽層保護(hù)，這樣可明顯提高對共模干擾信號的能力。
     送料缸處于料倉的底層并且其氣缸的擋板可以擋住工件掉下送料槽中，經(jīng)過料倉光纖傳感器檢測到送料槽中有工件之后，發(fā)送信號給PLC，PLC經(jīng)過處理后就可以發(fā)送送料的信號，驅(qū)動送料缸推出工件到傳送帶上供下一個(gè)工作單元工作。
     系統(tǒng)能承受的電場強(qiáng)度和頻率的范圍等,還要考慮硬件濾波及軟件抗干擾措施，輸出電路的抗干擾設(shè)計(jì)，對于PLC系統(tǒng)為開關(guān)量輸出，可有繼電器輸出，晶閘管輸出，晶體管輸出三種形式，具體選擇要根據(jù)負(fù)載要求來決定，PLC輸出端子若接有感性負(fù)載。
     地面主柜控制系統(tǒng)的主控單元采用的是西門子PLCCPU315-ZDP，數(shù)據(jù)交互則是通過CP343-1Lean無線通訊模塊實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)主控系統(tǒng)與堆垛機(jī)之間的通訊，根據(jù)倉儲需求地面主柜控制系統(tǒng)需具備液晶顯示和操控按鈕輸入兩項(xiàng)功能。

     操作人員只需在堆垛機(jī)提供的手動控制按鈕端口處輸入指令，即可實(shí)現(xiàn)手動模式，如圖2所示為堆垛機(jī)工控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，堆垛機(jī)工控系統(tǒng)模塊配置包括輸入地址，輸出地址，訂貨號，固件，MPI地址等信息，其中MPI地址號主要是針對在線調(diào)試通訊。
     計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)即人機(jī)交互界面，通過它操作人員可對立體倉庫的運(yùn)作進(jìn)行控制和監(jiān)視，另外貨物存儲和物流作業(yè)安排都是由控制系統(tǒng)負(fù)責(zé),高層貨架與傳統(tǒng)的貨架區(qū)別在于利用貨物的層疊擴(kuò)展和延伸儲存空間，科學(xué)有序的安置不僅使得貨物分類明確。
     x代表平行貨架的行號，Y代表位于固定軌道方向的貨架列號，Z代表縱向位置即貨架高度，用坐標(biāo)的方式表示可將貨物準(zhǔn)確的送至位置，當(dāng)操作過程中沒有無轉(zhuǎn)軌車，堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)的運(yùn)動軌道轉(zhuǎn)變?yōu)閳A弧形，當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行速度過快時(shí)就可能出現(xiàn)側(cè)翻現(xiàn)象。

     其它工作模式基本類似，因此，采用標(biāo)準(zhǔn)化的軟件就可進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)，轉(zhuǎn)軌車的工作原理更加簡單，它只需按照設(shè)定軌道將貨物運(yùn)行到制定地點(diǎn)，AGV工控系統(tǒng)從上位機(jī)上接受任務(wù)指令后，負(fù)責(zé)對貨物進(jìn)行裝卸3.堆垛機(jī)工控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)如圖3所示堆垛機(jī)工控系統(tǒng)包括了計(jì)算機(jī)控制平臺。
     自動化立體倉庫系統(tǒng)主要由堆垛機(jī)工控系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)上位機(jī)WMS軟件系統(tǒng)，轉(zhuǎn)軌車工控系統(tǒng)，地面主柜工控系統(tǒng)和AGV工控子系統(tǒng)五部分組成，WMS是自動化立體倉庫管理系統(tǒng)的軟件，該系統(tǒng)屬于常見的數(shù)據(jù)庫應(yīng)用軟件系統(tǒng)。
     4)接地系統(tǒng)混亂引起的干擾，良好的接地是保證PLC正常工作的重要條件之一，也是提高電子設(shè)備電磁兼容性(EMC)的有效手段之一，接地可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害,接地能電磁干擾的影響,接地能設(shè)備向外發(fā)出干擾。

　西門子系列具有集成 PROFINET 接口、強(qiáng)大的集成工藝功能和靈活的可擴(kuò)展性等特點(diǎn)，為各種工藝任務(wù)提供了簡單的通訊和有效的解決方案，尤其滿足多種應(yīng)用中不同的自動化需求；集成的PROFINET接口用于編程、HMI通訊和 PLC 間的通訊。此外它還通過開放的以太網(wǎng)協(xié)議支持與第三方設(shè)備的通訊。該接口帶一個(gè)具有自動交叉網(wǎng)線（auto-cross-over）功能的RJ45連接器，提供10/100Mbit/s 的數(shù)據(jù)傳輸速率，它支持多16個(gè)以太網(wǎng)連接以及下列協(xié)議：TCP/IP native、ISO-on-TCP 和S7通訊，還能夠與下列系統(tǒng)和設(shè)備進(jìn)行無縫通訊：SIMATIC STEP 7 Basic 工程組態(tài)系統(tǒng)（用于編程）；SIMATIC HMI精簡系列面板（用于可視化）；其它控制器（用于PLC之間的通訊）；第三方設(shè)備（高級選件集成）。西門子S7-1200 控制器系列的設(shè)計(jì)具有高度的靈活性，能夠化滿足不同的機(jī)器需求。  
     另外當(dāng)上位機(jī)出現(xiàn)通訊失靈現(xiàn)象時(shí)還可通過手動調(diào)度協(xié)助堆垛機(jī)完成作業(yè)，地面主柜控制系統(tǒng)主要由PLC主控制單元，輸入輸出I/O接口，無線數(shù)據(jù)模塊和LCD顯示模塊四部分組成，4.3上位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)自動化立體倉庫是自動化與計(jì)算機(jī)兩者的綜合產(chǎn)品。
     供料單元的推料槽中裝有光纖傳感器的光纖頭用來檢測料倉中是否有工件，并向系統(tǒng)發(fā)送有無工件的信號，圖5-1所示為供料單元的I/O接線圖，(二)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)單元機(jī)械手翻轉(zhuǎn)單元的基本功能是:按照需要將傳送帶上姿勢擺放不正確的工件通過機(jī)械手夾取并翻轉(zhuǎn)進(jìn)行工件姿勢的矯正。
     后端傳感器接通后，就啟動步進(jìn)電動機(jī)，使吸盤氣缸移動至傳送帶上方，然后執(zhí)行吸取工件的操作并分揀不同的工件到的立體倉儲上，五，結(jié)語BA-AT-03型自動化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備是一種典型的自動線的機(jī)械平臺，從圖1可看出自動化立體倉庫主要包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。
     是用戶能夠?qū)?xiàng)目進(jìn)行快速而簡單的組態(tài)，由于具有通用的項(xiàng)目視圖，用于圖形化工程組態(tài)的用戶接口，智能的拖放功能及共享的數(shù)據(jù)處理等，有效地保證了項(xiàng)目的質(zhì)量，三菱的優(yōu)勢在于離散控制和運(yùn)動控制，三菱的指令豐富。

     接地線與動力設(shè)備(如電動機(jī))的接地點(diǎn)應(yīng)分開，若達(dá)不到此要求，則可與其他設(shè)備公共接地，嚴(yán)禁與其他設(shè)備串聯(lián)接地，另外接地電阻要小于100Ω，接地線要粗，接地面積要大于2平方毫米，而且接地點(diǎn)靠近PLC裝置，其間距離小于50米。
     同時(shí)也降低了管理難度,自動存取設(shè)備是執(zhí)行任務(wù)的主要工具，作為倉儲作業(yè)的主要勞動力，它決定了物流倉儲的工作效率，提高立體倉庫運(yùn)行效率的關(guān)鍵就在此，如圖1所示為自動化立體倉庫系統(tǒng)構(gòu)成圖，自動化立體倉庫與周邊設(shè)備的位置呈星形拓樸模式。
     Visualstudio6.0是該軟件的主要開發(fā)環(huán)境，4.1堆垛機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)借助PLC堆垛機(jī)控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)其功能，按照程序標(biāo)準(zhǔn)在第七步集成開發(fā)環(huán)境下對功能模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，由堆垛機(jī)控制系統(tǒng)控制的五個(gè)子模塊分別具有入庫功能。
     就會受到輻射干擾，其影響主要通過兩條路徑:一是直接對PLC內(nèi)部的輻射，由電路感應(yīng)產(chǎn)生干擾,二是對PLC通信內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的輻射，由通信線路的感應(yīng)引入干擾，輻射干擾與現(xiàn)場設(shè)備布置及設(shè)備所產(chǎn)生的電磁場大小，是與頻率有關(guān)。

     西門子S7-1200有50KB的共用指令和數(shù)據(jù)工作內(nèi)存，同時(shí)還提供了2MB的集成裝載內(nèi)存和2KB的掉電保持內(nèi)存，西門子S7-1200控制器帶有6個(gè)高速計(jì)數(shù)器，其中3個(gè)輸入為100kHz，3個(gè)輸入為30kHz用于計(jì)數(shù)和測量,集成了兩個(gè)100kHz的高速脈沖輸出。
     入庫出庫管理，遠(yuǎn)系統(tǒng)各機(jī)構(gòu)采用了氣動驅(qū)動，變頻器驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)位置控制，體現(xiàn)了[核心一體化"教學(xué)模式，在教學(xué)內(nèi)容上對核心進(jìn)行了擴(kuò)充，深化和豐富，可以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和鉆研精神，讓學(xué)生在實(shí)例的導(dǎo)向下。
     2)電源部分防干擾措施，電源的質(zhì)量直接影響PLC控制系統(tǒng)的可靠性，在干擾較強(qiáng)或?qū)煽啃砸筝^高的場合，可以在PLC的交流電源輸入端加接帶屏蔽層的隔離變壓器和低通濾波器，隔離變壓器可以從電源線竄人的外來干擾。

自動化立體倉庫是建立在計(jì)算機(jī)管理、自動化控制和機(jī)械制造設(shè)計(jì)三者的基礎(chǔ)上，它具有獨(dú)立完成倉庫物流作業(yè)的能力，準(zhǔn)確的將貨物運(yùn)送至存取地點(diǎn)，并科學(xué)管理倉儲信息，因而它是促進(jìn)現(xiàn)代物流進(jìn)程的關(guān)鍵。自動化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)、高層貨架和堆垛機(jī)三部分組成，本文針對其結(jié)構(gòu)和工作流程進(jìn)行了簡單的介紹，并著重講述了各子系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)，以促進(jìn)自動化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)在現(xiàn)代物流倉管中的運(yùn)用。 
     送料氣缸，磁感應(yīng)接近開關(guān)，光纖傳感器組成，從而完成該功能，供料單元基本功能:是按照需要將放置在料倉中的工件自動送出到傳送帶上，以便輸送單元的皮帶傳動裝置將工件運(yùn)送往下一個(gè)工作單元，工作過程:工件垂直疊放在料倉中。
     且運(yùn)行速度過快對軌道早成的磨損也就越大，當(dāng)堆垛機(jī)從一條巷道進(jìn)入另一條巷道，貨叉方向發(fā)生了左右置換，此時(shí)還需要考慮堆垛機(jī)存取貨物時(shí)所在行道，需要用奇數(shù)偶數(shù)的方法來判斷貨叉方向是否發(fā)生了左右置換，堆垛機(jī)轉(zhuǎn)彎動作:接收入庫指令后起動運(yùn)行直至轉(zhuǎn)彎點(diǎn)。
     出庫功能，轉(zhuǎn)彎功能，通訊功能和保護(hù)功能，而堆垛機(jī)控制系統(tǒng)則是各子模塊的控制中心，同時(shí)負(fù)責(zé)對數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送與，功能請求與判斷，數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)捕捉，激光數(shù)據(jù)定位以及采集傳感器信號等工作，如圖4所示為堆垛機(jī)控制系統(tǒng)軟件框圖。