AGV小車主要由機(jī)械本體和控制系統(tǒng)兩部分組成。下面江西丹巴赫機(jī)器人有限公司就為大家介紹下各個(gè)組成部分的詳細(xì)情況。
先是機(jī)械本體：機(jī)械本體由小車上車體和下車體兩部分構(gòu)成。
a、上車體
上車體包括車載控制箱、立柱、載貨臺(tái)、保險(xiǎn)杠、小車控制面板等。車載控制箱是車載控制系統(tǒng)相關(guān)器件的容庫(kù)，其設(shè)計(jì)要在滿足容納車載所有器件的情況下，尺寸應(yīng)盡量小，以利于小車整車結(jié)構(gòu)緊湊美觀輕便。該小車車載控制箱設(shè)計(jì)為梯形體結(jié)構(gòu)，外型美觀、內(nèi)部空間容量較大，能夠滿足車載系統(tǒng)硬件的安裝條件。
立柱是車體載貨臺(tái)的支架，立柱截面尺寸直接影響小車載貨臺(tái)的載重能力。小車整體尺寸確定后，立柱截面過(guò)大，小車上車體內(nèi)部容量空間變小，影響大體積配件的安裝；立柱截面過(guò)小，小車的載貨能力就會(huì)變小。綜合考慮，立柱選用40mm X 40mm工業(yè)鋁型材制成，其剛度、強(qiáng)度滿足要求。
載貨臺(tái)是小車搬運(yùn)貨物的承載平臺(tái)，根據(jù)貨箱尺寸設(shè)計(jì)為600mm*600mm，由10mm鋼板制成。通過(guò)相關(guān)資料查閱及計(jì)算，滿足承載更大500kg貨物的能力。保險(xiǎn)杠采用40mm X 40mm的工業(yè)鋁型材制成。安裝保險(xiǎn)杠目的在于當(dāng)雷達(dá)避障傳感器發(fā)生失靈時(shí)，保護(hù)小車車載控制系統(tǒng)及導(dǎo)航系統(tǒng)、定位系統(tǒng)的安全，避免設(shè)備損壞。
小車控制面板采用2mm厚不銹鋼鋼板制成，控制面板上均勻分布安放顯示屏、小車車載控制系統(tǒng)啟動(dòng)/關(guān)閉開(kāi)關(guān)、急停按鈕、狀態(tài)指示燈、電量計(jì)及照明燈開(kāi)關(guān)等。
b、下車體
下車體主要包括下梁軸安裝架、下梁軸、輪子、驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、平衡塊、導(dǎo)航傳感器安裝架、地標(biāo)傳感器安裝架、小車照明燈安裝架等組成。下梁軸由100mm X 100mm的空心方鋼焊接而成，其主要作用是小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)與麥克納姆輪及階梯軸連接的載體。
下梁軸安裝架的作用是將下梁軸與下車體固定架連接在一起。驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定架起固定伺服電機(jī)的作用。平衡塊的作用是小車行駛到顛簸路況時(shí)，平衡載貨臺(tái)水平位置，防止貨物側(cè)滑。導(dǎo)航傳感器安裝架由V字型角鐵制作而成，起到固定磁導(dǎo)航傳感器的作用。地標(biāo)傳感器安裝架起到固定地標(biāo)傳感器RFID的作用。小車照明燈安裝架固定支撐小車2個(gè)照明燈。
其次是控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)主要包括主控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、導(dǎo)航模塊、地標(biāo)RFID定位模塊、前后雷達(dá)避障模塊、手動(dòng)控制器模塊等。主控制模塊選用S7-200型PLC控制器，作為小車的控制中樞，負(fù)責(zé)接接收處理工控機(jī)命令及小車各功能模塊的作用。驅(qū)動(dòng)模塊由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)編碼盤等構(gòu)成，主要承擔(dān)著小車的驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向任務(wù)。
導(dǎo)航模塊由磁導(dǎo)航傳感器等組成，主要承擔(dān)著小車的行駛方向識(shí)別任務(wù)。地標(biāo)RFID模塊主要承擔(dān)著小車的岔路識(shí)別、轉(zhuǎn)彎、加減速、目標(biāo)站點(diǎn)識(shí)別與準(zhǔn)停任務(wù)。避障模塊由前后避障雷達(dá)傳感器構(gòu)成，相當(dāng)于小車的眼睛。其作用是當(dāng)小車在預(yù)定軌道上搬運(yùn)行駛，出現(xiàn)障礙物時(shí)，能夠自動(dòng)停車、躲避障礙物，防止小車沖撞障礙物。
第三是驅(qū)動(dòng)方式
考慮到巷道式倉(cāng)儲(chǔ)中心的實(shí)際空間情況，根據(jù)用戶的要求及制造成本和自動(dòng)化程度，采用四輪驅(qū)動(dòng)的形式。
驅(qū)動(dòng)輪選用麥克納姆輪，可充分利用其側(cè)向平移特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)AGV小車在滿足用戶需求的前提下，獲得更大限度的運(yùn)動(dòng)靈活性。直流伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于下梁軸電機(jī)固定板上，通過(guò)連接軸與麥克納姆輪連接。
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