hbzhan內容導讀：自動清掃機器人是當今服務機器人領域一個熱門的研究方向。從理論和技術上講，自動清掃機器人比較具體地體現了移動機器人的多項關鍵技術具有較強的代表性，從市場前景角度講，自動清掃機器人將大大降低勞動強度、提高勞動效率，適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場所和大眾家庭。因此開發(fā)自動清掃機器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場前景。
　　
　　1、總體原理：
　　
　　主要經過4個接近傳感器的感應，在機器和周圍墻體靠近的時候，通過plc對步進電機的控制之下進行合適的轉彎。在完成整個房間的打掃之后停下來。在整個過程中，小車身上的吸塵器和掃地部件會全程對房間打掃。
　　
　　2、功能實現：
　　
　　如下圖可視：紅點為傳感器，該小車的前輪是萬向輪，可以配合后輪不同轉速實現轉彎功能，接近傳感器可以為掃地機提供轉彎需要信號以及障礙物信號。同時在行走的同時，起塵器和掃地機構也在旋轉，洗塵部分也同時在運行，確保垃圾能夠清理干凈。


　　
　　整個機器從原理部分可以分為五個部分：傳感器部分、驅動部分、控制器部分、洗塵部分。
　　
　　3、機構設計：
　　
　　自動掃地機器人車廂采用框架式結構，從上到下一共分為3個空間，*層是裝配各運動的驅動電機、傳動機構；第二層為垃圾儲存空間，第三層裝配機器控制系統(tǒng)plc、驅動板、電源、開關等等。
　　
　　驅動部分是由兩個四相步進電機以及相應的驅動機構組成的，步進電機帶動兩驅動輪（后輪）從而推動吸塵器運動，前輪不再采用傳統(tǒng)的雙輪結構，而采用萬向輪。這既減小了結構復雜度，又提高了轉彎的靈活性，通過改變作用于步進電機的脈沖信號的頻率，可以對步進電機實現較高精度的調速。同時在對兩電機分別施加相同或不同脈沖信號時，通過差速方式，可以方便的實現吸塵器前進、左轉、右轉、后退、調頭等功能。這一設計的zui大優(yōu)點是吸塵器能夠在任意半徑下，以任意速度實現轉彎，甚至當兩后輪相互反向運動時，實現零轉彎半徑，即繞軸中點原地施轉，同時轉彎的速度可通過改變plc的程序來調節(jié)。