西門子6GK7 343-1CX10-0XE0 PLC維修
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工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
82 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
凸輪類型
凸輪盤類型說明了凸輪盤的應用，以及zui終在凸輪盤的邊沿所使用的不連續(xù)點插補。
● 非循環(huán)（邊沿點不連續(xù)）
T-CPU 按照定義的情況使用凸輪盤，包括邊沿上的所有不連續(xù)點。 這也適用于凸輪
盤操作于循環(huán)模式下時。但是，機械系統(tǒng)和驅動器的加速度限制及慣性起決定作用。
● 循環(huán)（邊沿點位置和速度恒定）
插補凸輪盤，從而使其在循環(huán)模式下操作時邊沿的位置和速度保持恒定。 在凸輪邊沿
點，跟隨軸的值和速度（凸輪斜度）*相同。
● 相對循環(huán)（邊沿點速度恒定）
T-CPU 轉換凸輪盤，從而使其邊沿的速度在循環(huán)模式下保持恒定。 凸輪沿的值和速
度（凸輪斜度）*相同。 不對跟隨軸的值進行校準。
在“循環(huán)"或“相對循環(huán)"模式下，T-CPU 只能在凸輪盤的*個定義的位置和定義范圍
的終點之間有足夠的距離時才會計算凸輪盤。 對于*個定義的位置和定義范圍的起點
之間，該規(guī)則同樣適用。
基于基本凸輪曲線的不同插補模式的示例：
基本多項式 多項式 1：
X-min = 0.0、Xmax
= 0.5
Y-min = 0.0、Ymax
= 0.5
多項式 2：
X-min=0.5、X-max=1.0
Y-min=0.0、Y-max=0.5
基本凸輪包括兩個多項式。 為了能夠根據凸輪的給定插補模式（非循環(huán)模式、循環(huán)
模式和相對循環(huán)模式）插補凸輪，在后繼內容中所顯示的示例內，定義范圍（引導軸的取
值范圍）的終點從 1.00 擴展到了 1.50。 在該擴展的范圍中，根據設置的插補模式來插補
凸輪。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 83
插補類型 說明 插補結果
插補：
線性，非循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 通過“線
性"插補，沿橫坐標擴展了其
終點。
線性
插補：
線性，循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 1
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變；通過“線
性"插補，相對于其起點，對
其終點作了擴展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
84 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
插補類型 說明 插補結果
插補：
線性，相對循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 0
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變；根據其
初始斜度，沿線性坐標對凸
輪進行了擴展。
插補類型 說明 插補結果
三次樣條函數 插補：
三次樣條函數，
非循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插補
模式，在擴展的定義范圍內對
凸輪進行了擴展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 85
插補類型 說明 插補結果
插補：
三次樣條函數，
循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 1StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插補
模式，在擴展的定義范圍內對
凸輪進行了擴展；插補過的凸
輪在恒定的位置，以恒定速度
運行
插補：
三次樣條函數，
相對循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 0StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插補
模式，在定義范圍內對凸輪進
行了擴展；插補過的凸輪以恒
定速度運行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
86 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
插補類型 說明 插補結果
插補：
貝塞爾樣條函數，
非循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 2Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插
補模式，在擴展的定義范圍內
對凸輪進行了擴展
貝塞爾樣條函數
插補：
貝塞爾樣條函數，
循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 1Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插
補模式，在擴展的定義范圍內
對凸輪進行了擴展；插補過的
凸輪在恒定的位置，以恒定速
度運行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 87
插補類型 說明 插補結果
插補：
貝塞爾樣條函數，
相對循環(huán)
輸入參數
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 0Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結果：
基本凸輪保持不變。 根據插
補模式，在定義范圍內對凸輪
進行了擴展；插補過的凸輪以
恒定速度運行
條件：
● 在“MC_CamInterpolate"工藝功能中為 StartPoint 和 EndPoint 定義的任何不同值都可
決定主值的范圍。 設置在定義的范圍外的任何插補點或區(qū)段都將被截斷。 如果在
StartPoint 和 EndPoint 中設置了值 0.0，則不會保持插補凸輪的限制。
● 要在 CamMode = 0 或 CamMode = 1 的情況下插補凸輪盤，則在 StartPoint 或
EndPoint 中設置的值的范圍應當始終大于插補凸輪的范圍。 如果不滿足該條件，
則無法根據默認參數進行插補。 工藝功能“MC_CamInterpolate"將輸出警告 0027。
如果在 CamEdit 中插補了凸輪，則 S7T Config 將輸出報警。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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88 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
示例：
“MC_CamSectorAdd"工藝功能用于在 0 到 0.9 的定義范圍內定義多項式。 為了能夠根據
給定的插補規(guī)則在邊沿區(qū)域中插補凸輪盤，應當在“MC_CamInterpolate"中將范圍至少定
義為 0 到 1.0。
● 如果要在“相對循環(huán)"(CamMode = 0) 或“循環(huán)"(CamMode = 1 ) 模式下插補凸輪
盤，則“線性插補"(Mode = 0) 沒有任何意義。此時，應選擇“三次樣條函數"(Mode = 1)
或“貝塞爾樣條函數"(Mode = 2)。
● 如果在工藝功能“MC_CamSectorAdd"中通過多項式定義多個區(qū)段，則應當始終確保多
項式的起點與伙伴多項式的終點匹配，或者各個多項式之間存在足夠的定義間隔。否
則將無法插補。凸輪盤在插補后可能會顯示階躍響應。任何部分重疊區(qū)段的輸入都會
違背插補規(guī)則，并且將通過“MC_CamInterpolate"工藝功能輸出警告 0027。 凸輪盤可
能在該位置生成一個階躍
● 如果要在“非循環(huán)"模式 (CamMode = 2) 下插補凸輪盤，則“MC_CamSectorAdd"的定
義范圍（X-min 到 X-max）應當對應于“MC_CamInterpolate"工藝功能的定義范圍
（StartPoint 到 EndPoint）。
● 相對循環(huán)插補的規(guī)則：
凸輪跳轉時速度保持恒定
V(X-min) = V(X-max)
● 循環(huán)插補的規(guī)則：
凸輪跳轉時速度和位置保持恒定
V(X-min) = V(X-max)、
Y(X-min) = Y(X-max)
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 89
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
3.6.1 “輸出凸輪"工藝對象
使用“輸出凸輪"工藝對象，基于軸位置生成控制信號。 可以在用戶程序中判斷
控制信號，也可以在數字輸出中設置這些信號。 支持的 I/O：
? 集成工藝的數字輸出
? DP(DRIVE) 上標準從站的數字輸出
? SINAMICS 端子模塊 TM15 或 TM17 的數字輸出
T-CPU 區(qū)分下面列出的一些輸出凸輪：
● 基于位置的凸輪
基于位置的凸輪在起始位置和結束位置之間被激活。 而在此范圍外被取消激活。
● 切換輸出凸輪
當到達起始位置時對切換凸輪進行設置，并且必須通過用戶程序對其進行復位。
● 基于時間的凸輪
當到達起始位置時，設置基于時間的凸輪，持續(xù)時間為定義的時間段。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
90 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
互連
“輸出凸輪"工藝對象可與下列工藝對象互連：
● 定位軸
● 同步軸
● 外部編碼器
????????????????????????????????
?????? ??????
????????????????????
????????????
????????????????????
????????????
????????
實際位置或設定值位置的參考
輸出凸輪的切換位置可以參考設定值或實際值（設定值輸出凸輪、實際值輸出凸輪）。
為了提高切換精度，可以在位置控制器周期內計算輸出凸輪，或使用 T-CPU 的集成輸出
進行高速輸出凸輪操作。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_CamSwitch MC_CamSwitchTime
MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 91
3.6.2 基于位置的凸輪
凸輪激活范圍
基于位置的凸輪的凸輪激活范圍由正計數方向上起始位置和結束位置之間的距離定義。
起始位置小于結束位置：
????????????????
?????????????????????? ????????????????????????
起始位置大于結束位置：
???????????????? ????????????????
???????????????????????? ??????????????????????
起始位置大于結束位置時，凸輪輸出將反向。
切換特性
基于位置的凸輪的切換特性由起始位置和結束位置決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義“有效方向"。
基于以下各項的切換操作 活動的基于位置的凸輪 不活動的基于位置的凸輪
起始位置、結束位置 ? 如果使用“MC_CamSwitch"啟用
輸出凸輪，或使用
“MC_CamTrack"啟用凸輪軌跡
? 如果位置在凸輪激活范圍內
? 如果位置值移到輸出凸輪激活
范圍內
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結束區(qū)域之外
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
有效方向
（在凸輪軌跡未處于活動
狀態(tài)）
? 當位置在凸輪激活范圍內并且
有效方向 = 運動方向時
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結束區(qū)域之外
? 如果運動方向與組態(tài)的有效方向不匹配
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
滯后 當凸輪移動到滯后范圍外時 當凸輪移動到滯后范圍外時
* 互連對象的位置值可能突然變化，例如由于其參考發(fā)生變化或其坐標系移動。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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反向輸出
反向輸出功能將凸輪激活范圍和凸輪取消激活范圍進行互換。
3.6.3 切換輸出凸輪
切換特性
切換輸出凸輪的切換操作由起始位置和運動方向決定。
操作： 條件：
切換輸出凸輪激活 ? 通過調用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入參數 Execute
的上升沿）啟用輸出凸輪。
? 運動方向與有效方向（輸入參數 Direction）*
? 經過起始位置（輸入參數 OnPosition）
切換輸出凸輪取消激活 通過調用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入參數
Mode = 1）取消激活輸出凸輪
說明
如果未通過凸輪起始位置（例如，由于實際值設置所限），則不會激活切換輸出凸輪。
反向切換操作
如果是通過“MC_CamSwitch"工藝功能禁用輸出凸輪，則激活輸出凸輪。
說明
如果運動方向 = 有效方向，或者輸出凸輪通過“MC_CamSwitch"工藝功能激活，則輸出凸
輪將在凸輪起始位置取消激活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 93
3.6.4 基于時間的凸輪
切換特性
??????????????????
??????????????????????
基于時間的凸輪的切換操作由起始位置和凸輪激活時間決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義有效方向。
基于以下各項的切換
操作
基于時間的凸輪激活 基于時間的凸輪取消激活
起始位置 在起始位置 -
凸輪激活時間 - 超過編程時間時
有效方向
（在凸輪軌跡未處于
活動狀態(tài)）
在起始位置，如果運動方向 = 有效方
向
超過編程時間時
說明
無法重新觸發(fā)基于時間的凸輪。
反向輸出
為反向輸出激活基于時間的凸輪，并且在的時間期間在凸輪取消激活位置將其取消激
活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6.5 有效方向和特性
響應
下圖顯示了輸出凸輪的 ON 和 OFF 切換操作，沒有滯后、微分時間，也沒有凸輪取消激
活時間。
切換操作僅取決于位置（位置設定值或實際位置）。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7
