控制與采集系統(tǒng)采樣32位ARM處理器和Intel FPGA協(xié)同工作，具有控制精確，數(shù)據(jù)同步高度采集等特點。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)具有多通道同步采樣功能，可對待測傳感器的6個分量同時采集。可同時對4通道電機進行控制，實現(xiàn)多分量同步施加負載多分量力傳感器校準機 標準機

1. 定義與作用

• 多分量力傳感器校準機是一種專門用于校準多分量力傳感器的設(shè)備。多分量力傳感器能夠同時測量多個方向的力，例如在空間中可以同時測量 X、Y、Z 軸方向的力以及繞這些軸的力矩。校準機的作用就是確保這些傳感器測量的準確性和可靠性。通過施加已知標準力和力矩，來確定傳感器輸出信號與實際作用力之間的精確關(guān)系，從而對傳感器進行校準。

2. 工作原理

• 力的產(chǎn)生與施加：校準機通常配備高精度的力發(fā)生裝置，如液壓或電動執(zhí)行機構(gòu)。這些裝置能夠精確地產(chǎn)生并施加所需的力和力矩。例如，對于一個六分量力傳感器（可以測量三個方向的力和三個方向的力矩），校準機可以分別在 X、Y、Z 軸方向施加拉力或壓力，同時還能施加繞這些軸的扭矩。

• 測量系統(tǒng)：校準機自身帶有高精度的測量系統(tǒng)，用于測量施加的力和力矩的實際大小。這個測量系統(tǒng)通常包括高精度的力傳感器和扭矩傳感器，其精度比被校準的傳感器更高，能夠準確地獲取施加的力和力矩的數(shù)值。

• 數(shù)據(jù)采集與比較：在施加力和力矩的過程中，被校準的多分量力傳感器會產(chǎn)生相應(yīng)的輸出信號。校準機的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)會同時采集被校準傳感器的輸出信號和自身測量系統(tǒng)得到的實際力和力矩值。然后通過專門的軟件，將被校準傳感器的輸出與實際施加的力和力矩進行比較，計算出傳感器的誤差多分量力傳感器校準機

• 加載系統(tǒng)：

• 這是校準機的核心部分之一，用于對被校準傳感器施加力和力矩。它可以是液壓加載系統(tǒng)，利用液壓油的壓力驅(qū)動活塞產(chǎn)生力，其優(yōu)點是能夠產(chǎn)生較大的力，并且力的穩(wěn)定性較好；也可以是電動加載系統(tǒng)，通過電機驅(qū)動滾珠絲杠等傳動機構(gòu)產(chǎn)生力，這種系統(tǒng)具有較高的控制精度和加載速度。

• 加載系統(tǒng)還包括加載頭，其形狀和尺寸可以根據(jù)被校準傳感器的接口和測量要求進行設(shè)計。例如，對于一些需要測量點接觸力的傳感器，加載頭可以設(shè)計成球形，以確保力的施加點準確。

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