全自動(dòng)巖棉板碼垛機(jī)介紹使用說(shuō)明

   碼垛機(jī)是現(xiàn)代科技進(jìn)步之后得到的產(chǎn)品，相較于傳統(tǒng)的工業(yè)操作設(shè)備來(lái)水，碼垛機(jī)的各方面都已經(jīng)是非常理想的，包括它的結(jié)構(gòu)、功能、精度及實(shí)際應(yīng)用等等。但是還有一部分人對(duì)此并不是十分了解，所以要有一個(gè)系統(tǒng)的概括。 

  碼垛機(jī)按照坐標(biāo)形式的不同還可以繼續(xù)分類，而且它們所表現(xiàn)出來(lái)的作業(yè)狀態(tài)也是不同的，比如直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)在x、 y、 z軸上的運(yùn)動(dòng)都是獨(dú)立的，因此很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，而且它的精度和位置分辨率也不會(huì)隨著工作場(chǎng)合的變化而不同，因此高精度很容易就達(dá)到了。

全自動(dòng)巖棉板碼垛機(jī)介紹使用說(shuō)明

   上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動(dòng)加減速計(jì)算等。根據(jù)使用者的命令和動(dòng)作程序語(yǔ)句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算及坐標(biāo)變換，計(jì)算出各軸電機(jī)的位置，并接收根據(jù)下一級(jí)的反饋信號(hào)和外傳感器的信號(hào)，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級(jí)各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點(diǎn)相應(yīng)的位置更新值，實(shí)現(xiàn)對(duì)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)和控制作用。

  下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運(yùn)動(dòng)控制卡，主要是執(zhí)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)計(jì)算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計(jì)算機(jī)器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對(duì)偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機(jī)器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機(jī)器人手爪氣動(dòng)吸盤，周邊各種輸送機(jī)的監(jiān)控等。